Sensor fusion algorithm

Kalman Tātari

Ko te tātari Kalman he angamaheni.

Ko te matua o te algorithm ko te whakarite i tetahi huinga "whakapono" mo ia sensor. I ia wa, ko nga raraunga pūoko mai i te waa whakamutunga ka whakamahia mo nga tatauranga hei whakapai ake i te ahua (me te taapiri-whaiaro), a ka whakawakia ano te kounga o te sensor. I roto i te whakataurite i waenga i te uara kua tohua me te uara mehua o te sensor, ka whakaarohia te uara pai me te putanga.

Koinei te tikanga mena ka whakawhiwhia e te sensor he uara pai me te rite ki te korero ki a koe, ka heke te taumata pono o te sensor i etahi milliseconds kia timata ano.

He pai ake tenei i te ngawari, i te pooti ranei, na te mea ka taea e Kalman te whakahaere i te ahuatanga e kore e taea e te nuinga o nga kaitoi te waa. Ka rite ki te roa ka taea e tetahi te pupuri i te take pai, ka taea e te robot na te waa pouri.

Ko te tātari Kalman he tono nui ake o nga ariā o Markov Chain me te whakaaroaro a Bayesiav, he punaha pangarau e pai ake ana ki te whakamahi i a raatau whakapae ma te whakamahi i o raatau whakapae ma te whakamahi taunakitanga. Ko enei taputapu he taputapu e whakamahia ana hei awhina i nga mahi hangarau whakamatautau (koinei hoki te putake o ta maatau e kii "he hiranga tatauranga").

Na reira, ka taea te kii ko te roimata e whakaatu ana etahi punaha whakahiato Sensor e whakaatu ana i te kaupapa o te pūtaiao i te tere o te 1000 nga wa ia tuarua.

Kua whakamahia nga whiriwhiringa Kalman i nga teihana orite mo nga waahanga o te waahi mo nga tau tekau. Na te mea ka taea e te Microcontroller hou te whakahaere i te algorithm i te waa tūturu, kei te kaha haere tonu ratou ki nga karetao.