Pūoko fusion algorithm

tātari Kalman

Ko te tātari Kalman he angamaheni.

Ko te kaupapa matua o te algorithm ko te whakatakoto i te huinga o nga mea "whakapono" mo ia puoro. I ia wa, ka whakamahia nga raraunga puoro mai i te wa whakamutunga mo nga tatauranga hei whakapai ake i te whakaaro (whakapiri-whaiaro), ka whakatauhia ano te kounga o te puoro. I roto i te whakataurite i waenga i te uara matapae me te uara ine o te pukoro, ka whakatauhia he uara pai me te whakaputanga.

Ko te tikanga, ki te hoatu e te pukoro he uara pai me te rite tonu, ka timata te korero ki a koe i tetahi mea kare pea, ka heke te taumata pono o te pukoro i roto i etahi mirihakona tae noa ki te tiimata ano.

He pai ake tenei i te toharite o te pooti, ​​i te pooti ranei, na te mea ka taea e te tātari Kalman te whakahaere i nga ahuatanga kua ngaro te nuinga o nga pukoro mo te wa poto. I te mea ka taea e tetahi te pupuri i te take pai, ka taea e ia te hanga i te robot i roto i te waa pouri.

Ko te tātari Kalman he tono mo nga ariā whanui mo te mekameka Markov me te whakaaro Bayesian, he punaha pangarau hei whakapai ake i o raatau whakaaro ma te whakamahi taunakitanga. Ko enei taputapu he taputapu hei awhina i te puiao tonu ki te whakamatautau i nga whakaaro (koinei hoki te putake o te mea e kiia nei ko "te hiranga tatauranga").

No reira, ka taea te kii i roto i te rotarota ko etahi o nga punaha whakakotahitanga puoro e whakaatu ana i te mauri o te putaiao i te tere o te 1000 wa ia hekona.

Kua whakamahia nga whiriwhiringa Kalman i roto i nga teihana orbital o nga peerangi mokowhiti mo nga tekau tau. Na te mea ka taea e nga microcontrollers hou te whakahaere i te algorithm i roto i te waa tuuturu, kei te kaha haere te rongonui i roto i nga karetao.