E ai ki nga momo tukatuka raraunga rereke, e toru nga hoahoanga o te punaha kohinga korero: tohatoha, pokapū me te ranu.

1) Tohaina: Tuatahi, ko nga raraunga taketake i tukuna e te hunga motuhake, ka tukuna nga hua ki te pokapū Fusion mo te arotautanga mohio me te whakakotahitanga kia whiwhi ai i nga hua whakamutunga. Tohatoha he iti te tono mo te bandwidth whakawhitiwhiti, tere tere, te pono me te haere tonu, engari he iti rawa te tika o te aroturuki i te kaupapa. Ka taea te wehewehe i te hanganga ranu tohatoha ki te hanganga ranu tohatoha me te urupare me te tohatoha i te hanganga koretake me te kore urupare.

2) Centralization: Ko te Centralizatization te tuku i nga raraunga mata e whiwhi tika ana mo ia sensor ki te tukatuka pokapū mo te tukatuka o te Fusion, ka taea e te maarama pono. Ko te tino tukatuka raraunga he tiketike, he ngawari hoki tana algorithm, engari ko te ngoikoretanga he nui rawa mo te kaitukatuka, he iti te tikanga me te rōnaki raraunga nui, na reira he uaua ki te mohio;

3) Hybrid: I roto i te anga kohinga korero mo te whaanui-sensor Mybrid, ko etahi o nga kaitoro e whakamahi ana i te aratau ngongo pokapū, me te aratau taapiri tohaina. Ko te anga whakarewa hybrid he kaha te kaha, ka whai whakaaro ki nga painga o te kohinga nui me te tohatoha, me te pumau. Ko te hanganga o te aratau ngongo ranu he uaua ake i te nuinga o nga momo karaehe tuatahi e rua, ka kaha ake te utu o te whakawhitiwhiti korero me te tatauranga.

Kalman Tātari (KF)

Ko te tukanga tukatuka korero a Kalman Tātaritanga he matapae me te whakatikatika. Ehara i te mea noa he algorithm ngawari me te raima, engari he kaupapa tukatuka punaha tino pai i roto i te mahi o te hangarau koretake o te hangarau purongo-maha. Ina hoki, he rite ki nga tikanga a nga punaha 'tukatuka i nga raraunga korero. E whakarato ana i te tino whakatau tata i te tatauranga mo te raraunga totoro ma te tatauranga marau, engari he iti noa te waahi rokiroki, na reira e tika ana mo te taiao me te tere o te waahi tukatuka raraunga. Ka taea te wehewehe i nga KF ki nga momo e rua: Tātari Kaldman tohatoha (DKF) me te tātari Kalman (Ekf). Ka taea e te DKF te hanga i nga raraunga raraunga katoa, i te wa ka taea e Ekf te kaha ki te hinga i te awe o nga hapa tukatuka raraunga me te kore kaha i runga i nga mahi whakaipoipo korero.