E ai ki nga tikanga tukatuka raraunga rereke, e toru nga hoahoanga o te punaha whakakotahitanga korero: kua tohatohahia, kua whakauruhia me te ranu.

1) Ka tohatohahia: Tuatahi, ko nga raraunga taketake i whiwhihia e nga kaitoro motuhake ka tukatukahia i te rohe, katahi ka tukuna nga hua ki te pokapū whakakotahitanga korero mo te arotautanga mohio me te whakakotahitanga kia whiwhi nga hua whakamutunga. He iti te tono mo te roopu whakawhitiwhiti korero, te tere o te tatauranga, he pai te pono me te haere tonu, engari he iti ake te tika o te aroturuki i tera o te pokapū. Ka taea te wehewehe i te hanganga whakahiato kua tohatohahia ki te hanganga whakahiato kua tohatohahia me te urupare me te hanganga whakahiato kua tohatohahia kaore he urupare.

2) Centralization: Ka tukuna e te Centralization nga raraunga mata e whiwhihia ana e ia puoro tika ki te tukatuka pokapū mo te tukatuka whakakotahitanga, ka taea te mohio ki te whakakotahitanga o te waa. Ko te tika o te tukatuka raraunga he tiketike, he ngawari hoki tana algorithm, engari ko ona ngoikoretanga ko nga whakaritenga tiketike mo te tukatuka, te iti o te pono me te nui o te raraunga, na reira he uaua ki te mohio;

3) Hybrid: I roto i te anga whakakotahitanga korero-nui-a-nui, ka uru etahi o nga pukoro ki te aratau whakakotahitanga, ko te toenga ka mau ki te aratau whakakotahitanga tohatoha. He kaha te urutau o te anga whakakotahitanga ranu, ka whai whakaaro ki nga painga o te whakakotahitanga me te tohatoha, me te pumau tonu. Ko te hanganga o te aratau whakakotahi ranu he uaua ake i tera o nga momo whakakotahi tuatahi e rua, ka piki ake te utu mo te whakawhitiwhiti korero me te tatauranga.

tātari Kalman (KF)

Ko te tukanga o te tukatuka korero ma te tātari Kalman ko te matapae me te whakatika. Ehara i te mea he algorithm ngawari me te raima, engari he kaupapa tukatuka punaha tino whai hua i roto i te mahi o te hangarau whakakotahitanga korero maha-sensor. Inaa, he rite ki nga tikanga maha o nga punaha ki te tukatuka raraunga korero. E whakarato ana i te whakatau tata tino pai mo nga raraunga kua whakakotahihia ma te whakamahi i te tataunga recursive auau, engari he iti te waahi rokiroki me te tatauranga, no reira he pai mo te taiao he iti te waahi tukatuka raraunga me te tere. Ka taea te wehea te KF ki nga momo e rua: tohatoha Kalman tātari (DKF) me te tātari Kalman roa (EKF). Ka taea e te DKF te whakakotahi i nga raraunga ka tino whakahekehia, ka taea e EKF te wikitoria i te awe o nga hapa o te tukatuka raraunga me te koretake o te tukanga whakakotahitanga korero.